概要
室町時代に築かれた壬生城の城下町で、江戸時代には日光街道の宿場町となるとともに黒川の河川交通によっても栄えてきた。
江戸時代には壬生藩が置かれたが、当町に属する地域がすべて壬生藩領であったわけではなく、旧南犬飼村の一部には宇都宮藩領に属していた地域も存在する。
また1年あまりで廃藩（元禄5 - 6年）になったものの、上田地区には下野上田藩が存在していた時期がある。

町の中央を流れる黒川沿いには茶臼山古墳や車塚古墳など多数の古墳が存在する。